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装箱机器人系统设计原理



装箱机器人移动平台受相应电机驱动,控制方式采用位置控制。伺服驱动器根据接收到的由控制器发送过来的脉冲串的脉冲个数来,对电机进行精确定位。包装输送带采用速度控制。伺服驱动器根据由控制器输入的电压,来控制电机运转的速度及方向。转速的大小由输入电压和伺服驱动器的参数共同决定,而方向由输入电压的正负决定。在机器人移动平台移动的行程中,按照需求设置若干个停止点。
设计时在移动平台上安装接近开关,控制器通过读取接近开关的输出信号来判断是否到达停止点。系统的其他执行部件通过气缸驱动。气缸采用双作用式气缸,通过控制有杆腔和无杆腔交替的进出气来控制气缸活塞的往复运动,从而带动活塞杆末端的执行器件。有杆腔和无杆腔进出气的控制是通过控制器的输出来控制的,当输出有效时进气,否则排气。
装箱机器人系统设计时,在充分理解装箱机的工作流程的同时,为了节约系统资源并降低功耗,对于在整个装箱机工作的过程中动作一致的气缸采用集中控制方式。
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